优化

栈的使用情况

在创建任务时分配了栈，可以填入固定的数值比如0xa5，以后可以使用以下函数查看"栈的高水位"，也就是还有多少空余的栈空间：

UBaseType_t uxTaskGetStackHighWaterMark( TaskHandle_t xTask );

原理是：从栈底往栈顶逐个字节地判断，它们的值持续是0xa5就表示它是空闲的。

任务运行时、任务被切换时，都会用到栈。栈里原来值(0xa5)就会被覆盖。逐个函数从栈的尾部判断栈的值连续为0xa5的个数，它就是任务运行过程中空闲内存容量的最小值。注意：假设从栈尾开始连续为0xa5的栈空间是N字节，返回值是N/4。

任务的运行时间统计

对于同优先级的任务，它们按照时间片轮流运行：你执行一个Tick，我执行一个Tick。

是否可以在Tick中断函数中，统计当前任务的累计运行时间？

不行！很不精确，因为有更高优先级的任务就绪时，当前任务还没运行一个完整的Tick就被抢占了。

我们需要比Tick更快的时钟，比如Tick周期时1ms，我们可以使用另一个定时器，让它发生中断的周期时0.1ms甚至更短。

使用这个定时器来衡量一个任务的运行时间

• 切换到Task1时，使用更快的定时器记录当前时间T1
• Task1被切换出去时，使用更快的定时器记录当前时间T4
• (T4-T1)就是它运行的时间，累加起来
• 关键点：在vTaskSwitchContext函数中，使用更快的定时器统计运行时间

还可以使用一个变量count记录当前的时钟中断的个数, 在任务切换的时候记录Timer的值, 在加上之前记录count从而获得精确地数值

配置

#define configGENERATE_RUN_TIME_STATS 1
//初始化这一个以后需要再定义一个初始化我们使用的时钟的函数
#define configCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS Timer_Init
//一个获取这个时间的函数
/*
    #ifdef portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE
    //记录总的运行时间
    portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE( ulTotalRunTime );
    #else
    ulTotalRunTime = portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE();
    #endif
*/
#define configUSE_TRACE_FACILITY    1
#define configUSE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS  1

• 实现宏portCONFIGURE_TIMER_FOR_RUN_TIME_STATS()，它用来初始化更快的定时器
• 实现这两个宏之一，它们用来返回当前时钟值(更快的定时器)
  • portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE()：直接返回时钟值
  • portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE(Time)：设置Time变量等于时钟值

可以使用初始化一个外设时钟, 之后使用这一个时钟进行获取时间

#if ( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
{
    #ifdef portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE
    //记录总的运行时间
    portALT_GET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE( ulTotalRunTime );
    #else
    ulTotalRunTime = portGET_RUN_TIME_COUNTER_VALUE();
    #endif

    /* Add the amount of time the task has been running to the
     * accumulated time so far.  The time the task started running was
     * stored in ulTaskSwitchedInTime.  Note that there is no overflow
     * protection here so count values are only valid until the timer
     * overflows.  The guard against negative values is to protect
     * against suspect run time stat counter implementations - which
     * are provided by the application, not the kernel. */
    if( ulTotalRunTime > ulTaskSwitchedInTime )
    {
        pxCurrentTCB->ulRunTimeCounter += ( ulTotalRunTime - ulTaskSwitchedInTime );
    }//把这一次的运行时间进行累加
    else
    {
        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
    }

    ulTaskSwitchedInTime = ulTotalRunTime;
}
#endif /* configGENERATE_RUN_TIME_STATS */

在切换任务的时候如果有这一个宏

信息获取

获得统计信息，可以使用下列函数

• uxTaskGetSystemState：对于每个任务它的统计信息都放在一个TaskStatus_t结构体里

• vTaskList：得到的信息是可读的字符串，比如

• vTaskGetRunTimeStats： 得到的信息是可读的字符串，比如

• uxTaskGetSystemState：获得任务的统计信息

UBaseType_t uxTaskGetSystemState( TaskStatus_t * const pxTaskStatusArray,
                                        const UBaseType_t uxArraySize,
                                        uint32_t * const pulTotalRunTime );

参数	描述
pxTaskStatusArray	指向一个TaskStatus_t结构体数组，用来保存任务的统计信息。 有多少个任务？可以用uxTaskGetNumberOfTasks()来获得。
uxArraySize	数组大小、数组项个数，必须大于或等于uxTaskGetNumberOfTasks()
pulTotalRunTime	用来保存当前总的运行时间(更快的定时器)，可以传入NULL
返回值	传入的pxTaskStatusArray数组，被设置了几个数组项。 注意：如果传入的uxArraySize小于uxTaskGetNumberOfTasks()，返回值就是0 vTaskList ：获得任务的统计信息，形式为可读的字符串。注意，pcWriteBuffer必须足够大。

• vTaskList ：获得任务的统计信息，形式为可读的字符串。注意，pcWriteBuffer必须足够大。

  void vTaskList( signed char *pcWriteBuffer );

可读信息格式如下：

• vTaskGetRunTimeStats：获得任务的运行信息，形式为可读的字符串。注意，pcWriteBuffer必须足够大。

void vTaskGetRunTimeStats( signed char *pcWriteBuffer );

可读信息格式如下：