创建任务

静态任务

创建任务栈, 指定大小, 地址

• 硬件初始化

放在函数BSP_Init()里面

static void BSP_Init(void)
{
	//优先级设置, 统一设置
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
	
	LED_GPIO_Config();
	
	USART_Config();
	printf("初始化完成\n");
}

• 创建启动任务

在启动任务中创建其他任务, 之后再进行删除启动任务

static void AppTaskCreate(void)
{
  taskENTER_CRITICAL();           //进入临界区

  /* 创建LED_Task任务 */
	LED_Task_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)LED_Task,		//任务函数
															(const char* 	)"LED_Task",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,					//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)4, 				//任务优先级
															(StackType_t*   )LED_Task_Stack,	//任务堆栈
															(StaticTask_t*  )&LED_Task_TCB);	//任务控制块   
	
	if(NULL != LED_Task_Handle)/* 创建成功 */
		printf("LED_Task任务创建成功!\n");
	else
		printf("LED_Task任务创建失败!\n");
	
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除AppTaskCreate任务
  
  taskEXIT_CRITICAL();            //退出临界区
}

static void LED_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */
        printf("LED_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);   /* 延时500个tick */		 		
        printf("LED_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}

实现的任务函数

/**
  **********************************************************************
  * @brief  获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;/* 任务堆栈大小 */
}

/**
  *********************************************************************
  * @brief  获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @author  fire
  * @version V1.0
  * @date    2018-xx-xx
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/* 任务堆栈大小 */
}

这两个函数会在task.c文件中调用, 使用静态创建函数的时候必须创建

• 创建任务栈

 /* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle;
/* LED任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle;
/******************************* 全局变量声明 ************************************/
/*
 * 当我们在写应用程序的时候，可能需要用到一些全局变量。
 */
/* AppTaskCreate任务任务堆栈 */
static StackType_t AppTaskCreate_Stack[128];
/* LED任务堆栈 */
static StackType_t LED_Task_Stack[128];

/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;
/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t LED_Task_TCB;

/* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

/* 空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;	
/* 定时器任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;

动态内存

使用的是堆内存, FreeRTOS使用的是一个大数组, 在FreeRTOSConfig中定义堆的大小

1. 定义任务函数
2. 定义任务控制模块
3. 动态创建任务
4. 启动任务

直接使用创建的函数就行

	xReturn = xTaskCreate(	(TaskFunction_t)LED_Task,
							(const char *)"LEDCreat",
							(uint16_t)128,
							(void *)NULL,
							(UBaseType_t)3,
							&LED_Task_Handle );