实现时间片

• 修改时间中断函数

void xPortSysTickHandler( void )
{
	/* 关中断 */
    vPortRaiseBASEPRI();
    
    {
        //xTaskIncrementTick();
        
        /* 更新系统时基 */
		if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
		{
			/* 任务切换，即触发PendSV */
            //portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
            taskYIELD();
		}
	}

	/* 开中断 */
    vPortClearBASEPRIFromISR();
}

这里只有当有任务的优先级比较高的时候才会发生切换

//void xTaskIncrementTick( void )
BaseType_t xTaskIncrementTick( void )
{
	TCB_t * pxTCB;
	TickType_t xItemValue;    
    BaseType_t xSwitchRequired = pdFALSE;
    
	const TickType_t xConstTickCount = xTickCount + 1;
	xTickCount = xConstTickCount;

	/* 如果xConstTickCount溢出，则切换延时列表 */
	if( xConstTickCount == ( TickType_t ) 0U )
	{
		taskSWITCH_DELAYED_LISTS();
	}

	/* 最近的延时任务延时到期 */
	if( xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime )
	{
		for( ;; )
		{
			if( listLIST_IS_EMPTY( pxDelayedTaskList ) != pdFALSE )
			{
				/* 延时列表为空，设置xNextTaskUnblockTime为可能的最大值 */
				xNextTaskUnblockTime = portMAX_DELAY;
				break;
			}
			else /* 延时列表不为空 */
			{
				pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxDelayedTaskList );
				xItemValue = listGET_LIST_ITEM_VALUE( &( pxTCB->xStateListItem ) );

				/* 直到将延时列表中所有延时到期的任务移除才跳出for循环 */
                if( xConstTickCount < xItemValue )
				{
					xNextTaskUnblockTime = xItemValue;
					break;
				}

				/* 将任务从延时列表移除，消除等待状态 */
				( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xStateListItem ) );

				/* 将解除等待的任务添加到就绪列表 */
				prvAddTaskToReadyList( pxTCB );
                

                #if (  configUSE_PREEMPTION == 1 )
                {
                    if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
                    {
                        xSwitchRequired = pdTRUE;
                    }
                }
                #endif /* configUSE_PREEMPTION */
			}
		}
	}/* xConstTickCount >= xNextTaskUnblockTime */
    
    #if ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configUSE_TIME_SLICING == 1 ) )
    {
        if( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ pxCurrentTCB->uxPriority ] ) ) 
                                     > ( UBaseType_t ) 1 )
        {
            xSwitchRequired = pdTRUE;
        }
    }
    #endif /* ( ( configUSE_PREEMPTION == 1 ) && ( configUSE_TIME_SLICING == 1 ) ) */
    
    
    /* 任务切换 */
    //portYIELD();
}

实际上就是在时间片到达之后检测是否有更高优先级的任务存在, 存在的话就进行切换, 否则不进行切换